WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলার

WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলার দ্বারা ব্যবহৃত পিআইডি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম কী?

আধুনিক শিল্প অটোমেশন এবং রোবোটিক্সে, রৈখিক অ্যাকুয়েটরগুলি হল মূল ড্রাইভিং উপাদান, এবং তাদের গতি নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতা এবং স্থায়িত্ব সরাসরি পুরো সিস্টেমের কর্মক্ষমতাকে প্রভাবিত করে। রৈখিক অ্যাকচুয়েটরগুলির গতি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য বিশেষভাবে ডিজাইন করা একটি ডিভাইস হিসাবে, এর অন্যতম প্রধান প্রযুক্তি WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলার PID (আনুপাতিক-অখণ্ড-ডিফারেনশিয়াল) নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের ব্যবহার। PID কন্ট্রোল অ্যালগরিদম হল একটি বহুল ব্যবহৃত ফিডব্যাক কন্ট্রোল অ্যালগরিদম। এটি তিনটি নিয়ন্ত্রণ লিঙ্ক একত্রিত করে সিস্টেমের আউটপুট সামঞ্জস্য করে: আনুপাতিক, অবিচ্ছেদ্য এবং ডেরিভেটিভ, যাতে প্রকৃত আউটপুট মান যতটা সম্ভব পছন্দসই রেফারেন্স মানের কাছাকাছি থাকে। পিআইডি কন্ট্রোলারের আউটপুট এই তিনটি লিঙ্কের আউটপুটগুলির একটি রৈখিক সমন্বয়।

1. WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলারে পিআইডি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের প্রয়োগ
আনুপাতিক নিয়ন্ত্রণ: আনুপাতিক নিয়ন্ত্রণ হল পিআইডি নিয়ন্ত্রণের সবচেয়ে মৌলিক অংশ, যা ত্রুটির সমানুপাতিক হতে আউটপুটকে নিয়ন্ত্রণ করে। WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলারে, যখন লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটরের প্রকৃত গতি লক্ষ্য গতি থেকে বিচ্যুত হয়, আনুপাতিক নিয়ন্ত্রণ অবিলম্বে অ্যাকুয়েটর গতিকে দ্রুত সামঞ্জস্য করতে বিচ্যুতির আকারের সমানুপাতিক একটি নিয়ন্ত্রণ সংকেত তৈরি করে। যাইহোক, বিশুদ্ধ আনুপাতিক নিয়ন্ত্রণ স্থির-স্থিতির ত্রুটিগুলি দূর করতে পারে না, অর্থাৎ, সিস্টেমটি একটি স্থির অবস্থায় পৌঁছানোর পরেও ছোট বিচ্যুতিগুলি বিদ্যমান থাকে।
ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোল: ইন্টিগ্রাল কন্ট্রোল অতীতের ত্রুটিগুলি জমা করে স্থির-রাষ্ট্রীয় ত্রুটিগুলি দূর করে। WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলারে, অবিচ্ছেদ্য নিয়ন্ত্রণ লিঙ্ক গতি বিচ্যুতিকে একীভূত করে এবং নিয়ন্ত্রণ আউটপুটের অংশ হিসাবে অবিচ্ছেদ্য ফলাফল ব্যবহার করে। এইভাবে, সিস্টেমে একটি ছোট স্থির-স্থিতি ত্রুটি থাকলেও, অবিচ্ছেদ্য নিয়ন্ত্রণ ধীরে ধীরে সঞ্চয় করে এবং ত্রুটিটি দূর করার জন্য যথেষ্ট একটি নিয়ন্ত্রণ সংকেত তৈরি করে। যাইহোক, অবিচ্ছেদ্য নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমকে আরও ধীরে ধীরে সাড়া দিতে পারে এবং ওভারশুট বাড়াতে পারে।
ডেরিভেটিভ কন্ট্রোল: ডেরিভেটিভ কন্ট্রোল ত্রুটির পরিবর্তনের হারের উপর ভিত্তি করে ভবিষ্যতের ত্রুটির পূর্বাভাস দেয় এবং সেই অনুযায়ী নিয়ন্ত্রণ আউটপুট সামঞ্জস্য করে। WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলারে, ডেরিভেটিভ কন্ট্রোল লিঙ্ক গতি বিচ্যুতির পরিবর্তনের হার গণনা করে ভবিষ্যতের গতির পরিবর্তনের পূর্বাভাস দেয় এবং সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া দ্রুত করতে, ওভারশুট কমাতে এবং স্থিতিশীলতা বাড়াতে আগে থেকেই নিয়ন্ত্রণ সংকেত সামঞ্জস্য করে। সিস্টেম ডিফারেনশিয়াল কন্ট্রোল শব্দের প্রতি খুবই সংবেদনশীল কারণ গোলমাল প্রায়ই ভুলের আকস্মিক পরিবর্তন ঘটায়, যা ত্রুটির পরিবর্তনের হারের জন্য ভুল হতে পারে।

2. PID কন্ট্রোল অ্যালগরিদমের বাস্তবায়ন এবং সমন্বয়
WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলারে, পিআইডি কন্ট্রোল অ্যালগরিদম বাস্তবায়নে সাধারণত নিম্নলিখিত পদক্ষেপগুলি জড়িত থাকে।
সিস্টেম মডেল এবং পরামিতি নির্ধারণ করুন: প্রথমে, এটির গাণিতিক মডেল এবং সম্পর্কিত পরামিতিগুলি নির্ধারণ করা প্রয়োজন, যেমন আনুপাতিক সহগ (K_p), অবিচ্ছেদ্য সময় ধ্রুবক (T_i), ডিফারেনশিয়াল সময় ধ্রুবক (T_d), ইত্যাদি, শারীরিক বৈশিষ্ট্য অনুসারে। এবং লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটরের কাজের পরিবেশ।
পিআইডি কন্ট্রোল কোড লিখুন: আনুপাতিক, অবিচ্ছেদ্য এবং ডিফারেনশিয়াল লিঙ্কগুলির গণনা এবং নিয়ন্ত্রণ সংকেতের আউটপুট উপলব্ধি করতে নিয়ামক সফ্টওয়্যারে পিআইডি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের কোডটি লিখুন।
প্যারামিটার সমন্বয় এবং অপ্টিমাইজেশান: PID কন্ট্রোলারের প্যারামিটার সমন্বয় সিস্টেমের কার্যকারিতা নিশ্চিত করার মূল চাবিকাঠি। সিস্টেমের স্থিতিশীল, দ্রুত এবং সঠিক নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য সাধারণত পরীক্ষা-নিরীক্ষা এবং ট্রায়াল এবং ত্রুটির মাধ্যমে সর্বোত্তম প্যারামিটার সমন্বয় খুঁজে বের করা প্রয়োজন। আরও উন্নত প্যারামিটার অপ্টিমাইজেশান পদ্ধতিগুলিও ব্যবহার করা যেতে পারে, যেমন জেনেটিক অ্যালগরিদম, কণা ঝাঁক অপ্টিমাইজেশান ইত্যাদি।
রিয়েল-টাইম অ্যাপ্লিকেশান এবং মনিটরিং: পিআইডি কন্ট্রোলারের আউটপুট সিগন্যাল রিয়েল টাইমে লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটরে প্রয়োগ করা হয় এবং অ্যাকচুয়েটরের প্রকৃত গতি সেন্সর দ্বারা নিরীক্ষণ করা হয় এবং একটি ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল সিস্টেম তৈরি করতে কন্ট্রোলারের কাছে ফেরত দেওয়া হয়। . একই সময়ে, সময়মত সমস্যাগুলি সনাক্ত করতে এবং সমাধান করতে রিয়েল টাইমে সিস্টেমের অপারেটিং স্থিতি এবং কর্মক্ষমতা সূচকগুলি পর্যবেক্ষণ করা প্রয়োজন।

WD07 লিনিয়ার অ্যাকচুয়েটর স্পিড কন্ট্রোলার দ্বারা ব্যবহৃত PID কন্ট্রোল অ্যালগরিদম একটি দক্ষ, স্থিতিশীল এবং ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম। অনুপাত, একীকরণ এবং পার্থক্যের তিনটি লিঙ্কের জৈব সমন্বয়ের মাধ্যমে, পিআইডি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম রৈখিক অ্যাকুয়েটরের গতির সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে পারে এবং সিস্টেমের স্থায়িত্ব এবং নির্ভুলতা উন্নত করতে পারে। ব্যবহারিক অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে, উপযুক্ত পিআইডি পরামিতিগুলি নির্বাচন করা এবং সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ প্রভাব অর্জনের জন্য সিস্টেমের নির্দিষ্ট শর্ত এবং প্রয়োজনীয়তা অনুসারে সেগুলি অপ্টিমাইজ করা প্রয়োজন৷